Restinga Sêca surgiu no município de Cachoeira do Sul, em 1889. Já no ano de 1892, por Ato Municipal, tinha passado a quarto Distrito de Cachoeira.

O município teve origem na doação de sesmarias e com a construção da estrada de ferro Porto Alegre-Uruguaiana em 1885. Devido, a sua situação geográfica, recebeu o nome de Restinga (orla de bosque ou mato em baixadas, à margem do arroio ou sangas) Seca (origina de uma sanga denominada Passo da Porteira, que em época do ano, ficava com pouca água e cortava o curso).

A história do município começou com a divisão territorial do Estado em 1809, quando foram criados os quatro primeiros municípios riograndenses: Rio Grande de São Pedro, Rio Pardo, Porto Alegre e Santo Antônio da Patrulha. No ano de 1819, foi criado São João de Cachoeira, hoje Cachoeira do Sul, de onde se desmembraram inúmeros outros, entre eles, Restinga Sêca. Sua origem, como a da maioria dos municípios gaúchos, está ligada ao sistema de doação de sesmarias.

Com a construção da estrada de ferro Porto Alegre – Uruguaiana, em 1885, foi levantada à margem esquerda da sanga da Restinga, uma caixa d’água para abastecer os trens. O local passou a ser conhecido como Caixa D’Água. Embora os trens tivessem, obrigatoriamente, que parar para serem abastecidos, os passageiros não deveriam desembarcar na parada de Caixa D’Água, nem suas mercadorias, somente em Arroio do Só, Estiva ou Jacuí, que já tinham estação de passageiros.

Nesta época, algumas pessoas que viajavam de trem começaram a se organizar para reivindicar a construção de uma estação ao lado do reservatório de água. O líder deste movimento foi Domingos Gonçalves Mostardeiro, que comprava mercadorias em Porto Alegre e precisava levá-las para Dona Francisca, onde possuia uma casa de comércio. O movimento foi vitorioso e a estação construída e inaugurada em 1898, com o nome de estação de Restinga Sêca.

A localidade de Caixa D’Água passou a ser chamada de Restinga Sêca, em função do Distrito e da estação da Viação Férrea que se tornou o centro dinamizador da economia do Distrito, levando o povoado de Restinga Sêca a crescer e se desenvolver. Surgiram casas comerciais e pequenas indústrias, a comunidade começou a se organizar e em 31 de março de 1938, o povoado passou à categoria de vila e o 4º Distrito passou a caminhar para a sua estabilização.

Na década de 50, Restinga Sêca era o distrito mais próspero do município de Cachoeira do Sul e seus filhos começaram a cultivar a ideia de aplicar no local os recursos arrecadados para desenvolver a sua comunidade.

O ideal emancipacionista cresceu rapidamente e, em 23 de março de 1958, numa reunião realizada no Clube Seco e considerada memorável, foi discutida a ideia e escolhida a comissão que deveria tratar do assunto junto aos poderes públicos. A emancipação do município resultou de um grande trabalho conjunto da população, sob o comando daquele que, mais tarde, foi eleito para primeiro prefeito do novo município, Eugênio Gentil Müller.

Restinga Sêca foi emancipada no dia 25 de março de 1959, através da lei 3.730, assinada pelo então governador do Rio Grande do Sul, Leonel de Moura Brizola.

A formação étnica do município é composta predominantemente por quatro etnias: alemã, italiana, portuguesa e afro-brasileira, produzindo assim, uma diversidade cultural.

O Município está localizado na região central do Estado, distante 277 quilômetros de Porto Alegre por via rodoviária. Seu acesso principal situa-se no Km-208 da rodovia estadual RSC-287 e, deste ponto, a zona urbana dista 13 quilômetros pela ERS-149.